Se sua impressora for USB é bem possível que assim que voce espetá-la ele será reconhecida. Para saber se foi reconhecida abra o Writer (Editor de Textos) vá em Arquivo/Configurar impressora e veja se aparece o nome de sua impressora na opção Nome. Clique na seta para se certificar.
Caso não esteja, então vá em Sistema/Administração/Impressão . Primeiro vai pedir a sua senha de root, depois vai aparecer uma janela dando instruções. Se sua impressora for HP é só clicar em sim. Se for outra marca seria melhor seguir instrução da janela e instalar os drivers gerais para impressoras usando o aplicativo Livre Installler que está em Aplicativos/Sistema/Livre Installer. Assim que ele abrir escolha a opção Instalar drivers para diversas impressoras. Vai aparecendo janelas com instruções é só ir seguindo em frente. Terminado a instalação dos drivers é só voltar na opção Impressão na Administração do Sistema.
Vai aparecer a janela como a acima.
Com o botão direito no ícone Nova impressora escolha Adicionar. Assim que escolher Adicionar levará um tempo para o sistema fazer uma pesquisa por impressoras depois abrirá a janela abaixo.
Nessa janela voce vai mostrar para o sistema onde está sua impressora se ele não a detectou. A opção Impressora Local é se ela está plugada direto na máquina que estás usando. Se está numa rede escolha a opção Rede. Veja antes na janela do passo 1 logo abaixo se ela foi detectada, se estiver o nome de sua impressora alí é só marcar a opção Usar impressora detectada.
Ou especificar a porta se for uma impressora serial daqueles modelos antigos, então escolha a porta apropriada. Normalmente é Lpt1.
Feito isso clique em Avançar. Veja o passo 2 abaixo.
Escolha a marca de sua impressora na opção Fabricante e após irá aparecer os modelos abaixo. Caso não tenha o modelo da sua, escolha a mais próxima, normalmente o driver vai ser o mesmo. Assim que escolher o modelo o sistema já vai sugerir o driver pra ela.
Clique em Aplicar.
Vai aparecer um ícone pra ela na janela inicial.
Selecione este ícone e em Editar nessa mesma janela escolha Propriedades para fazer as configurações gerais de impressão, papel e assim por diante. Postarei mais pra frente como se faz isso.
Impressoras Epson tem que baixar os drivers para Linux direto do site da Epson.